VAREADOR ROBOTICO. (RECOLECTOR DE FRUTAS)

Planteamiento del problema

Problematica.

Para el siguiente proyecto se propone realizar una solucion, para recolectar fruta, de forma robotica, en mini cultivos, lo que se desea es realizar mini cultivos pero con la menor intervención humana posible, otros grupos se les ha asignado robots cultivadores, regadores, sembradores, quien debe realizar el entorno con el control de temperatura así lo requiera según el cultivo, para esto se propone realizar una plataforma robotica, la cual debe desplazarse sobre tierra y recorrer un cultivo en forma lineal, el robot deberá reconocer la fruta según el color, es decir según el color de la fruta que se va a recolectar, se le enviara vía bluetooth  dicho color y este lo reconocerá se acercara a esta y la deberá cortar, lógicamente el planteamiento del problema delimita que la fruta debe  estar colgando por gravedad, y debe ser de fácil acceso,es decir no  esas plantas tipo enredaderas.

Solución a la problemática

Como solución hemos decidido, implementar el principio del brazo humano ya que en la practica esta labor es realizada de forma manual, por esta razón se concluyo en realizar un brazo con 4 grados de libertad y que este este anclado a una plataforma móvil, la cual deberá tener tracción en las 4 ruedas.

El control del robot lo haremos con ayuda de tarjetas de desarrollo como arduino, raspberry pi, launchpad msp430 entre otras y crearemos la interfaz con Matlab o Labview, según los alcances de tiempo podemos utilizar visión artificial y control por wifi.

Morfología.

El robot posee una morfología de tipo angular, 4 grados de libertad, 4 eslabones.

Actuadores:

4 servomotores.

4 moto reductores.

Sensores:

 1 sensor de color.

 1 sensor de proximidad.

Control

1 placa arduino uno.
1 puente H
1 placa shield para servomotores
Matlab.
1 bluetooth

Funcionamiento

 El robot posee dos mandos automático y manual:

Mando Automático:

En este modo el brazo realizar la lógica programada en arduino, en la cual a grandes rasgos según un sensor de color reconocerá el color de la fruta, el sensor de color va ubicado en el elemento terminal, con el fin de que cuando lo reconozca, ejecute la función de cortar cojer la fruta y llevarla a una canasta.

Programa en modo automático.

https://drive.google.com/a/misena.edu.co/file/d/0B83UBNiFWITqX0dDZVAwaVVkX28/view?usp=sharing

     

Mando Manual: en esta modo sera gobernado por mando bluetooth, el cual posee un control por cada servo y un control para enviar el robot hacia adelante o para atras.

Programa en modo manual.

https://drive.google.com/a/misena.edu.co/file/d/0B83UBNiFWITqSGFjUWlLcjZyUDQ/view?usp=sharing  

Este es un robot diseñado para suplir necesidades en la parte de agricultura, cuenta con un elemento terminal en forma de tijera, el robot recorre el camino de los cultivos cortando y recogiendo las frutas de una forma mas fácil y practica.

A partir de un programa elaborado realizado por medio de un arduino uno, se realiza el control de los grados de los servomotores para que el brazo no se estrelle ni se trabe mecánicamente, el robot se ubica  en la posición donde se encuentra la fruta, corta el tallo y de hay caen a un recipiente 

Brazo robotico, con el elemento terminal cortador.

Plataforma robotica, desplazamiento sobre tierra.

Aplicación android, para control del vareador.

                        

Pista simulación en MATLAB

Matlab.

Para la parte móvil se realizara una programación en matlab con control de velocidad de el recorrido que debera hacer la plataforma, para hacer después una interacción Arduino + Matlab.

 https://drive.google.com/a/misena.edu.co/file/d/0B83UBNiFWITqdHR3TzVmY05qZk0/view?usp=sharing

Simulación programación Matlab 

Prueba pista mini cultivo

Prueba elemento termina cortando.

Prueba trayectorias brazo.