ROBOT FANUC U.ECCI

FIGURA 1 COORDENADAS ROBOT FANUC.

FIGURA 2 COORDENADAS ELEMENTO TERMINAL FANUC.

¿Qué es un manipulador industrial?

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lógico.

Robot: manipulador automático servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecución de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepción del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.

I.      Procedimiento.

Para la ejecución del laboratorio es importante el reconocimiento de la llamada teach pendant.

FIGURA 3 TEACH PENDANT FANUC.

La teach pendant es una terminal que nos permite maniobrar el robot de forma remota, similar a si operaramos un carro a control remoto.

Durante la practica del laboratorio de identifico los grados de libertad y las coordenadas X, Y, Z de cada uno de ellos. Como se mostro en la figura 1 y 2.

FIGURA 4 COORDENADAS BOTONES VERDES.

Con esta terminal se realizó dicha identificación, pero para el funcionamiento del robot este trae un seguridad incluida en la teach pendant la cual es la llamada DEADMAN este sistema de seguridad es vital para el robot ya que si no se tiene oprimido él no trabaja ya que le da a entender al robot que la persona que lo manipula está ausente, o incluso que personal no capacitado lo opere.

FIGURA 5 TEACH PENDANT’S DEADMAN. Para realizar la manipulación del manipulador es necesario tener oprimido en todo momento el deadman y la tecla SHIFT  ya con esto es posible efectuar movimientos en el manipulador. La teach pendant cuenta con 12 botones de los cuales 6 manejan los servomotores principales del manipulador  y los otros 6 me manejan las coordenadas del elemento final. ¿Por qué 6 botones para moverlo? Hablamos de 3 coordenadas x, y, z pero cada una de ellas maneja una parte positiva y una parte negativa, y esto mismo se aplica para el solo elemento terminal.

FIGURA 6 TEACH PENDANT’S SCREEN.

En la figura 6 podemos encontrar la pantalla de salidas digitales en las cuales podemos simular atraves de un 1 y 0, que nuestro gripper se abra y se cierre.

Ya por ultimo en este laboratorio, se realizo un aumento y reducccion de velocidad.

FIGURA 7 TEACH PENDANT’S BOTTOMS.

Ya por ultimo se realizo la modificacion y ajuste del porcentaje de velocidad al que queremos que trabaje el manipulador, como vemos en la figura 7 tenemos dos flechas con el simbolo de % con las cuales ajustamos el porcentaje de velocidad que para efectos de aprendizaje no supera los 1000% aunque el robot puede trabajar a mas. Ademas de esto tenemos un boton de parada y seguro la cual es la tecla HOLD.